A Atalaia de Belmonte integrava, em pleno século XII, o termo de Palmela, representando o seu ponto estratégico mais avançado a Noroeste e definindo os limites com Coruche, através da Ribeira de Canha ou de Santo Estevão. A individualização de Benavente, promovida pela Ordem Militar de Évora, que se concretiza na doação da Carta de Foral em 1200, provoca o desmembramento desta do Castelo de Coruche, passando a Ribeira a delimitar os termos de Palmela e Benavente. Construído antes de 1207, segundo documentação conhecida, o “Castelo de Belmonte” constitui um elemento essencial na consolidação e posse das terras marginais do Baixo Tejo, reconquistadas pelos cristãos. Enquanto comenda da Ordem Militar de Santiago, vinculada a Palmela, Belmonte adquiriu alguma projecção sob o ponto de vista militar, eclesiástico e administrativo.

O surgimento de um núcleo urbano, mais a Norte, denominado Samora Correia, com Foral datado de 1512, conduziu ao abandono quase sistemático deste local. O Baluarte de Belmonte era uma construção tosca, constituída por um Fortim redondo, casas baixas para o pessoal serviçal, uma casa apalaçada para o comendador, uma igreja e um túnel para o rio. Actualmente, em ruínas, foi a sede da primeira paróquia, tendo como padroeiro São João Baptista. A fortificação medieval de Belmonte exibe características de construção invulgares, que demonstram a utilização exclusiva da matéria prima disponível na região, os seixos rolados. A estrutura é composta por enormes calhaus rolados toscamente argamassados que definem uma torre bastante sólida.